Современная теория управления Лабораторный практикум

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    08-Dec-2016

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<ul><li><p>.. , .. , .. </p><p> : ., . . . . </p><p> 140604 . </p><p> , . Matlab, . </p><p> , 2006 </p><p>2006</p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 2 50</p><p> ...3 </p><p> 1. </p><p> ...3 </p><p> 2. ..8 </p><p> 3. 11 </p><p> 4. ....18 </p><p> 5. </p><p> .24 </p><p> .31 </p><p> 1. Matlab 6. ....32 </p><p> 2. Simulink ..........34 </p><p> 3. - 47 </p><p> 4. Matlab .....49 </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 3 50</p><p> , </p><p> Simulink </p><p>Matlab 6.0, 6.1, 6.5 7.0. </p><p> , </p><p> [7, 8] </p><p> . </p><p> . </p><p> , .. </p><p> . </p><p> 1 </p><p> : </p><p> . </p><p> , </p><p> , . </p><p> . </p><p>. </p><p> . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 4 50</p><p>1. f (x) </p><p> x0, .. , </p><p>)()()()()( 000</p><p>xxdx</p><p>xdfxfxfxfxx</p><p>+==</p><p>. (1) </p><p>xxxxKdx</p><p>xdf</p><p>xx==</p><p>= 00),()(</p><p>0</p><p>, (2) </p><p>xxKxfxf += )()()( 00 , (3) (0) . </p><p> f (x) f(x) </p><p>)()()( xfxfxf = . , , , </p><p> . , .. x(t) , . tatx = sin)( . , (1) </p><p> . </p><p>2. x(t) , .. </p><p>tatx = sin)( , (4) f (x) , </p><p> , </p><p>. </p><p>,1)()()()( dtdxaqxaqxfxf += (5) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 5 50</p><p> q(a), q(a) . </p><p>. .1 a d </p><p>0)(,1arcsin2)( 22</p><p>=</p><p>+= aqad</p><p>ad</p><p>ad</p><p>dcaq . (6) </p><p> x(t) q(a) q(a) , </p><p>, f(x) </p><p> f (x). </p><p> .1. f (x) </p><p> 1. </p><p> y = tg x. </p><p>1. y = tg x 1,5 1,5. </p><p>2. </p><p> 01 02 </p><p> . , 10 %. </p><p>3. </p><p> (. . 2) x = x0+asint 0, </p><p> , 0,1 0,5. </p><p>x0 d</p><p>c</p><p>f(x) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 6 50</p><p> . 2. </p><p> 2. </p><p> (. . 1). </p><p>1. Simulink . 3, </p><p> . 4, c = d = 1. </p><p>2. = 1,51 / T / , 1 5 1, . </p><p> . 1. </p><p>.3. </p><p> . 4. </p><p>1222 ++ TppTk</p><p> x(t) = a sin t y(t) u(t) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 7 50</p><p>3. </p><p> 1,51 / T / </p><p>|W(j1,51/T)|. </p><p> 1 </p><p>a </p><p>1 2 3 4 5 </p><p>K()=/ ( )aq )( aq </p><p> 4. </p><p>.|)/51,1(|</p><p>)()( TjWaKaq = (7) </p><p> . 1. </p><p>5. q(a) (6) </p><p> . q(a). </p><p> . </p><p> . 2. </p><p> 2 </p><p> x01 x02 k T, </p><p>1 0,1 -0,5 1 0,1 2 0,2 -0,4 2 0,2 3 0,3 -0,3 3 0,3 4 0,4 -0,2 4 0,4 5 0,5 -0,1 5 0,5 6 0,6 -0,1 6 0,6 7 0,7 -1,0 7 0,7 8 0,8 -0,7 8 0,8 9 0,9 -0,6 9 0,9 </p><p>10 1,0 -0,5 10 1 </p><p>0,7 </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 8 50</p><p>1. , . </p><p>2. y = tg x, x10 x20. </p><p>3. . </p><p>4. . 2. </p><p>5. . 1 . </p><p>6. . </p><p> 2 </p><p> : </p><p>. </p><p>. </p><p> ( </p><p> ) ( </p><p> ). </p><p> , , </p><p> . </p><p> . </p><p> , </p><p> . 5. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 9 50</p><p>1. (. . 5) </p><p>, Simulink (. 6) </p><p> x(t) = t . </p><p> t1, t, t, . </p><p> . 5. </p><p> . 6. </p><p> 2. </p><p> = 0,01; 0,1 0,5 </p><p> d = 0,01. </p><p> . </p><p>3. </p><p> = 0,01 </p><p>)1( +pTpk</p><p>o </p><p>pzz 1</p><p>T </p><p>x(t) y(t) )(nT </p><p>)(t </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 10 50</p><p> d = 0,1 0,25. </p><p> . </p><p> . 13 . 3. </p><p> 3 </p><p> (t) = 1(t) </p><p> d t1 T t (t) = 1(t) (t) = t </p><p>0,01 0,01 0,1 0,01 0,5 0,01 0,01 0,1 </p><p>0,01 0,25 </p><p>4. </p><p> T d. . </p><p> . 4. </p><p> 4 </p><p> k To, 1 1 0,1 2 2 0,2 3 3 0,3 4 4 0,4 5 5 0,5 6 6 0,6 7 7 0,7 8 8 0,8 9 9 0,9 10 10 1,0 </p><p>1. , . </p><p>2. . </p><p>3. . 3 </p><p> . </p><p>4. . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 11 50</p><p> 3 </p><p> : </p><p>: </p><p> . </p><p> . , </p><p>, . </p><p> . </p><p> . </p><p> : </p><p>11</p><p>= zTz</p><p>p, </p><p>Tzzp 1= . </p><p>, , </p><p> . </p><p> , </p><p> . </p><p>1)( += pT</p><p>kpWo</p><p>oo , (8) </p><p>ppTkpW opp</p><p>1)( += </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 12 50</p><p> kp=1/(koT) </p><p> T. , </p><p>, </p><p>1)()( </p><p>+=z</p><p>TzTTkzW oopp . (9) </p><p>, To=0,1c, ko=1, T=0,01, </p><p> T, . 7. </p><p> . 7. (9) </p><p> , </p><p> , = 0,02 </p><p>. </p><p> . </p><p> , , </p><p>, . ( </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 13 50</p><p> ) </p><p> : </p><p>) </p><p>(, ..), </p><p> , </p><p> ; </p><p>) </p><p> , </p><p> ( </p><p> ) ; </p><p>) </p><p>, </p><p>( , </p><p> ); </p><p>) , </p><p>; </p><p>) </p><p> . </p><p>, </p><p> , , </p><p> , . </p><p> ( </p><p> ) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 14 50</p><p>)()()( </p><p>zWzzW</p><p>op</p><p>= )(1</p><p>)()(</p><p> zG</p><p>zGz = , (10) </p><p> W(z) ; (z), </p><p>G(z) . </p><p> , </p><p> . </p><p> , . </p><p> () </p><p>dzdkpW</p><p>pZ</p><p>zzzW oo </p><p>=</p><p>= )1()(11)( 0 , </p><p> d = exp(T / To). </p><p>00</p><p>1)(</p><p>azazG </p><p>= , </p><p> 0 = exp(T / T), </p><p>1)( </p><p>=z</p><p>dzkzW pp , (11) </p><p> )1(</p><p>1 0dk</p><p>ako</p><p>p = . , . 8, </p><p>, . 7, . </p><p> . </p><p> , </p><p> , . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 15 50</p><p>, </p><p> . </p><p> , </p><p> , </p><p>, </p><p>. </p><p> . 8. (11) </p><p> . , </p><p> , </p><p> . </p><p> , , , , , </p><p> . </p><p> , , </p><p> , </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 16 50</p><p> . </p><p>, . </p><p>)1()( += pTp</p><p>kpWo</p><p>oo , (12) </p><p>))(1()()( 01</p><p>dzzpzpkzW oo </p><p>+= , (13) </p><p> 1 = + d; 0 = d( + ); d = exp( T / To). </p><p>, </p><p>, </p><p>22</p><p>2</p><p>414,1</p><p>)( ++</p><p>=pp</p><p>pG (14) </p><p>012</p><p>01</p><p>)1()(azaz</p><p>zaazG ++= , (15) </p><p> ( </p><p>); )707,0cos(2 707,01 TeaT = ; Tea = 414,10 . </p><p> : </p><p>1. (12), (14) </p><p>)()()( </p><p>pWppW</p><p>op</p><p>= )(1</p><p>)()(</p><p> pG</p><p>pGp = </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 17 50</p><p> = 0,1 = 0,5. </p><p>2. (13), (15) </p><p> (10) </p><p> = 0,1 = 0,5. </p><p>3. </p><p> , . 1, , </p><p> . 2, (. </p><p>. 9) . . 5. </p><p> . </p><p> . 6. </p><p> . 9. </p><p> 5 </p><p> t1 t t </p><p>0,1 . 1 0,5 </p><p>0,1 . 2 0,5 </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 18 50</p><p> 6 </p><p> To ko 1 0,1 10 50 2 0,2 9 45 3 0,3 8 40 4 0,4 7 35 5 0,5 6 30 6 0,6 5 25 7 0,7 4 20 8 0,8 3 15 9 0,9 2 10 10 1,0 1 5 </p><p>1. , . </p><p>2. . </p><p>3. . </p><p>4. . 5 </p><p> . </p><p>5. . </p><p> 4 </p><p> : . </p><p> : </p><p>( ) (z)QizmzP(z)</p><p>zQzzPzoW i</p><p>11)()1()()(</p><p>== , (16) </p><p> P(z) z nP; Q(z) = zmQ1(z) z nQ, </p><p> z = 1; Q1(z) z nQ1, z = 0; i = 0,1,2 </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 19 50</p><p>, nP &lt; nQ1+i+m. (16), , = mT . , , , . . </p><p> - ( 2-</p><p>), . , . , . , D(z), . 10. </p><p>,)()1(</p><p>)1...)(()()1(</p><p>)1)(()()()(1</p><p>1</p><p>21</p><p>11</p><p>zQzzzzzzP</p><p>zQzzzzPzWzWzD im</p><p>mm</p><p>im</p><p>moo </p><p>++++=== (17) </p><p> )()1(</p><p>)()(1</p><p>1zQz</p><p>zPzW io = . </p><p> . 10. </p><p>W(z) Wo(z) </p><p>D(z) </p><p>x(nT) y(nT) _ </p><p>_ </p><p>Wp(z) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 20 50</p><p> W(z) </p><p> Wo1(z). </p><p> W(z) </p><p> (z 1), </p><p>.. i+j </p><p>: jzzWzW )1()()( = , </p><p> )(zW z = 1. W(z) D(z), </p><p>)1...)(()()()1()()()1(</p><p>)()(1)()( 1</p><p>11</p><p>11</p><p>++++=+= +</p><p>zzzPzWzQzz</p><p>zQzWzzzDzW</p><p>zWzW mjimmm</p><p>p . (18) </p><p> (18) : </p><p>1) (18) (z-1) j 1, </p><p> , </p><p> . 10 </p><p> ; </p><p>2) (18) Q1(z) , .. , </p><p> W(z). </p><p>, </p><p> , </p><p>, </p><p> . </p><p> (16), , </p><p> , . </p><p> , (16) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 21 50</p><p>)()()(;()()( zPzPzPz)QzQzQ == , Q(z), P(z) Q(z), P(z) z nQ, nP nQ, nP </p><p>, </p><p> . </p><p>C (), , . , , , </p><p> , . Q(z) </p><p>P(z) , Q(z) </p><p>P(z) . : </p><p>jp zzPzNzQzMzW</p><p>)1)(()()()()(</p><p>= , (19) </p><p> M(z) N(z) nM nN ; j , i+j . </p><p>jnnnn PNQM ++=+ . (20) , , 1)()( == zPzQ , (19) , , . </p><p> : </p><p>,)()()()()1(</p><p>)()()1()(1</p><p>1)(</p><p>zMzPzQzNz</p><p>zQzNzz</p><p>zG jiji</p><p>+=+= +</p><p>+ </p><p> (z)=Wp(z)Wo(z). (z 1) </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 22 50</p><p>, j. </p><p> A(z), : </p><p>).()()()()()1( zAzMzPzQzNzji =+ + (21) </p><p> , m, , </p><p> zm Q(z), </p><p> A(z)=zmA1(z). mT. </p><p> , </p><p> (21) (20) </p><p> , A(z), </p><p>122 ++= jin nn QQA , 1+= inn QN , (22) </p><p>1 ++= jin nn Q QM . </p><p>1. </p><p>)1()( += pTp</p><p>kpWo</p><p>oo , (23) </p><p>))(1()()( 01</p><p>dzzpzpkzW oo </p><p>+= , (24) 1 = + d; 0 = d( + ); d = exp( T / To). </p><p> , 3 (. . 6), ( ) , , (. 7). = 0,1 = 0,5. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 23 50</p><p>2. (24) , (.. dzzQ =)( ), = 0,1 = 0,5. 3. , . 2, , (.. )()( dzzzQ = ), = 0,1 = 0,5. 4. </p><p> . </p><p> )(/)1()( zMMzW = . . </p><p>5. </p><p> . </p><p> 7 </p><p>nA </p><p>A(z) </p><p> 1 z a0 a0 = e</p><p>- 2 z2 a1z + a0 a0 = e</p><p>-2; a1 = 2e- </p><p>3 z3 a2z2 + a1z a0 a0 = e-3; a1 = 3e-2; a2 = 3e- </p><p>4 z4 a3z3 + a2z2 a1z + a0 a0 = e-4; a1 = 4e-3; a2 = 6e-2; a3 = 4e- </p><p>5 z5 a4z4 + a3z3 a2z2 + a1z a0 a0 = e</p><p>-5; a1 = 5e-4; a2 = 10e-3; a3 = 10e</p><p>-2; a4 = 5e- </p><p>1. , . </p><p>2. . </p><p>3. . </p><p>4. </p><p> . </p><p>5. . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 24 50</p><p> 5 </p><p> : . </p><p> , </p><p> , </p><p> , </p><p> ui, yi, </p><p>, xi , </p><p> . </p><p> , </p><p> . - </p><p> : </p><p>,;</p><p>DU(t)CX(t)Y(t)BU(t)AX(t)(t)X</p><p>+=+=&amp;</p><p> (25) </p><p> A, B, C D (nn), (nm), (rn), </p><p>(rm) ; m ; r ; U(t) -</p><p> m; X(t) - </p><p> n; Y(t) - </p><p> r. </p><p> , </p><p> , </p><p> U(t) X(t). </p><p> Y(t) </p><p> X(t) . </p><p> D = 0, </p><p> . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 25 50</p><p> , </p><p>: </p><p>.;</p><p>CX(t)Y(t)BU(t)AX(t)(t)X</p><p>=+=&amp;</p><p> (26) </p><p> W(p) </p><p> : </p><p>1) </p><p>nn</p><p>n</p><p>nnn</p><p>nn</p><p>n</p><p>nn</p><p>nn</p><p>nn</p><p>nn</p><p>aap</p><p>aap</p><p>aap</p><p>abp</p><p>abp</p><p>ab</p><p>apapapabpbpbpW</p><p>0111</p><p>0111</p><p>011</p><p>1</p><p>011</p><p>1</p><p>...</p><p>...</p><p>......)(</p><p>++++</p><p>+++=++++</p><p>+++= </p><p> ; </p><p>2) . 11, </p><p> n ; </p><p>3) </p><p> , </p><p>: </p><p>....)(</p><p>;...</p><p>;;;</p><p>12</p><p>11</p><p>0</p><p>12</p><p>11</p><p>0</p><p>1</p><p>32</p><p>21</p><p>nn</p><p>nnn</p><p>nn</p><p>nnn</p><p>n</p><p>nn</p><p>xa</p><p>bxabx</p><p>abty</p><p>xa</p><p>axaax</p><p>aaux</p><p>xxxxxx</p><p>+++=</p><p>==</p><p>==</p><p>&amp;&amp;&amp;&amp;</p><p> (27) </p><p>=</p><p>n</p><p>nnnn a</p><p>aaa</p><p>aa</p><p>aa 1210</p><p>01000010</p><p>A ; </p><p>=</p><p>1</p><p>00</p><p>B ; </p><p>= </p><p>nn</p><p>nn ab</p><p>ab</p><p>ab 110 C . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 26 50</p><p> . 11. , </p><p> (26) </p><p> ( ). </p><p>BA1UXW 1)(</p><p>)()()( == p</p><p>ppp , (28) </p><p> 1 . </p><p> . 12 </p><p> , R </p><p> mn. </p><p>. 12. </p><p>W(p) C</p><p>R</p><p>V(t) U(t) X(t) Y(t)</p><p>p1</p><p> p1</p><p> p1</p><p>p1</p><p>n</p><p>na</p><p>b 1</p><p>nab1</p><p>nab0 </p><p>n</p><p>na</p><p>a 1 </p><p>naa1 </p><p>naa0</p><p>u(t) xn(t) xn-1(t) x2(t) x1(t) y(t)</p><p>_ </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 27 50</p><p>BBRA1VXG 1)(</p><p>)()()( +== p</p><p>ppp . (29) </p><p> , </p><p>(26), . </p><p> X0 X </p><p> . </p><p>( )BABAABBQ 12 = n n: rank Qy = n. </p><p> Y(t) </p><p> X(t). </p><p> : , (26), </p><p>, </p><p>( )12 )()( AAACQ = n n: rank Q = n. </p><p> (m = 1), </p><p>(27), : </p><p>1. , </p><p> , .. = 1, Y(t) = X(t). </p><p>2. </p><p> . </p><p> , , </p><p> .. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 28 50</p><p> , , </p><p> D(p) n- </p><p>. </p><p>3. (28) </p><p>,)()()(</p><p>pFpp HW = (30) </p><p> )det()( A1 = ppF , H(p) -, n , (28). </p><p>4. , </p><p> ( ) </p><p>0)()( =+ pFpRH (31) . 2 n- </p><p>)()()( pDpFp =+RH . (32) </p><p>)()()( pFpDp =RH , (33) - R </p><p> , </p><p> . </p><p>1. </p><p>012</p><p>23</p><p>3</p><p>0)(apapapa</p><p>bpW +++= . </p><p> . </p><p> , </p><p> : </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 29 50</p><p> D(p) D(p) 1 +p 2 22 2 ++ pp 3 3223 33 +++ ppp 4 432234 5105 ++++ pppp </p><p>2. </p><p> : </p><p> Simulink; , State-</p><p>Space - (. 13). </p><p>3. . . </p><p> . 8. </p><p>v(t) u(t) x3 x2 x1=y(t)</p><p>Step</p><p>x' = Ax+Bu y = Cx+Du</p><p>State-SpaceScope1</p><p>Scope</p><p>1s</p><p>Integrator2</p><p>1s</p><p>Integrator1</p><p>1s</p><p>Integrator</p><p>[1 0 0]* u</p><p>Gain9</p><p>w^3</p><p>Gain8</p><p>r1</p><p>Gain7</p><p>r2</p><p>Gain6</p><p>r3</p><p>Gain5</p><p>a0/a3</p><p>Gain4</p><p>a1/a3</p><p>Gain3</p><p>a2/a3</p><p>Gain2</p><p>[r1 r2 r3]* u</p><p>Gain10</p><p>b0/a3</p><p>Gain1</p><p>w^3</p><p>Gain</p><p>. 13. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 30 50</p><p> 8 </p><p> b0 a0 a1 a2 a3 1 1 0 4 3 1 100 2 2 1 7 5 2 50 3 3 3 2 7 3 60 4 4 1 3 6 4 70 5 5 2 7 2 5 80 6 6 8 3 2 6 90 7 7 0 5 8 7 40 8 8 10 9 5 8 30 9 9 5 1 4 9 20 </p><p>10 10 6 3 8 10 10 </p><p>1. , . </p><p>2. . </p><p>3. . </p><p>4. . </p><p>6. . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 31 50</p><p>1. , .. / .. , .. ; . : , 2003. 2. : / . .. ; . : , 1986. 3. , .. / .. ; . : , 1978. 4. , .. / .. , .. ; . : , 1975. 5. : / . .. ; . : , 1974. 6. , .. / .. , .. ; . : , 1977. 7. , . Simulink 4 : / . ; . : , 2002. 8. , .. Simulink 4. / .. , .. ; . : , 2003. 9. , .. / .. ; . : , 1976. 10. , .. / .. , .. ; . : , 1987. 11. , . / . ; . : , 1986. 12. , .. / .. ; . : , 1977. 13. , .. / .. , .. , .. ; : , 2000. 14. , .. / .. ; . : , 1963. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 32 50</p><p> 1 </p><p> MATLAB 6. </p><p> Matlab </p><p> Windows. , </p><p> . . 1. </p><p>. . 1. Matlab </p><p> , </p><p> , , </p><p> Matlab. : Command </p><p>Window, , </p><p>Launch Pad Command History. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 33 50</p><p> , Launch </p><p>Pad Workspace Command History </p><p> Current Directory, , </p><p> Matlab, </p><p> . </p><p> Matlab </p><p> Current Directory, </p><p> . </p><p> , . </p><p> Browse for Folder, </p><p> , . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 34 50</p><p> 2 SIMULINK </p><p> Simulink, </p><p> Matlab, , </p><p> (). </p><p> , </p><p>Matlab. </p><p> Simulink , </p><p>. </p><p> . </p><p> . </p><p> Simulink , </p><p> Matlab (. . 1). </p><p> Simulink (. . . 2). </p><p>( . . 2 Continious, , , </p><p>Derivative). </p><p> Continious ( ): </p><p>Integrator () ; </p><p>Derivate ; </p><p>State-Space , </p><p>, . . , ; </p><p>Transfer Fcn , </p><p> ; </p><p>Transport Delay , , </p><p> . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 35 50</p><p> . . 2. Simulink </p><p>, Matlab s. </p><p> State-Space . . 3. , . </p><p> . . 3. State-Space </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 36 50</p><p> , B, C D dX(t)/dt = X(t)+U(t), </p><p>Y(t) = X(t)+DU(t). nn, n ; B nm, m (); rn, r ; D r m. : </p><p>[ a11 a12 a1n; a21 a22 a2n; am1 am2 amn], a11,,amn , . </p><p> Transfer Fcn, , . . 4. </p><p> . . 4. Transfer Fcn </p><p>011</p><p>1</p><p>011</p><p>1......)(</p><p>asasasabsbsbsbsW n</p><p>nn</p><p>n</p><p>mm</p><p>mm</p><p>++++++++= </p><p> , </p><p> nm . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 37 50</p><p> bi </p><p>Numerator, bm s, </p><p> . </p><p> Denominator, an. </p><p> Transport Delay . . 5. </p><p>Time delay . </p><p> . . 5. Transport Delay </p><p> Discrete. </p><p> : </p><p>Zero-Order Hold ; </p><p>Unit Delay ; </p><p>Descrete Transfer Fcn -</p><p> z. </p><p> , </p><p> . </p><p> Sample time Zero-</p><p>Order Hold (. . 6) </p><p> Block Parameters. </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 38 50</p><p> Descrete Transfer Fcn (. . 7) </p><p> , </p><p> Transfer Fcn, (Sample </p><p>time), Block Parameters. </p><p>. . 6. Zero-Order Hold </p><p>. . 7. Descrete Transfer Fcn </p><p> Unit Delay (Sample </p><p>time), . . 8. </p><p> Math Sum Gain. </p><p>Sum , </p><p> . List of </p><p>signs (. . 9). </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 39 50</p><p>. . 8. Unit Delay </p><p>. . 9. Sum </p><p>Gain ( ). </p><p> (. . 10). </p><p> Multiplication </p><p> Matrix(K*u), . . 11. </p><p> Gain , </p><p> . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 40 50</p><p>. . 10. Gain </p><p>. . 11. Gain </p><p> Nonlinear Saturation, </p><p>Quantizer Manual Switch, . </p><p>Saturation ( </p><p>). </p><p> (. . . 12). </p><p>Quantizer , </p><p> (. . 13). . </p><p> - . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 41 50</p><p>. . 12. Saturation </p><p>. . 13. Quantizer </p><p>Manual Switch , . . </p><p> Sinks. </p><p> Scope. . . 14 . Scope </p><p>(. . 14, a) c . </p></li><li><p> .., .., .. </p><p> - 2006 . 42 50</p><p>. . 14. Scope () () </p><p> Namber of axes </p><p>, </p><p> . </p><p> Sources . </p><p>Constant, Step, Sine Wave, Ramp Signal Generator. </p><p>Constant ; (. . 15) </p><p> . </p><p>Step ; (. . 16) </p><p> Step time ( 0), </p><p> Initial value ( 0),