Robotići ABC Tehnike II Izdanje

  • Published on
    23-Dec-2015

  • View
    27

  • Download
    7

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Robotii ABC Tehnike II Izdanje

Transcript

<ul><li><p>Borko Borani</p><p>II. dopunjeno izdanje</p><p>Prirunik za izbornu nastavutehnike kulture u osnovnoj koli</p><p>Robotii</p><p>9 7 8 9 5 3 6 0 9 1 3 6 2</p></li><li><p>BOR KO BO RA NI</p><p>RobotiiABCtehnike</p><p>PRIRUNIK ZA IZBORNU NASTAVUTEHNIKE KULTURE U OSNOVNOJ KOLI</p><p>Zagreb, 2009.</p></li><li><p>2</p><p>Borko Borani, prof.RobotiiABCtehnike</p><p>Prirunik za izbornu nastavutehike kulture u osnovnoj koli</p><p>NakladnikHRVATSKA ZAJEdNIcA TEHNIKE KULTURE</p><p>Zagreb, dalmatinska 12</p><p>Za nakladnika: Marija dujmovi</p><p>Urednik: Zoran Kuan</p><p>Recenzenti: prof. dr. sc. Marin Hraste; dr. sc. Zvonimir Jakobovi; Marelo Mari</p><p>Lektor: Zora Horvati</p><p>Raunalni prijelom: Zoran Kuan</p><p>Naslovna stranica: Hinko Bohr</p><p>Tisak: Paxgraf, Zagreb</p><p>Naklada: 1500 primjeraka</p><p>ISBN 978-953-6091-36-2</p><p>CIP zapis dostupan u raunalnom katalogu Nacionalne i sveuiline knjinice u Zagrebu pod brojem 719244</p></li><li><p>3</p><p>Sadraj</p><p>Roboti i robotika u osnovnoj koli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5</p><p>Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9</p><p>Prvi korak:donji postroj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11</p><p>drugi korak:Mikrokontrolerski modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17</p><p>Trei korak:Programiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23</p><p>etvrti korak:Senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27</p><p>Izlazno suelje za spajanje robota s osobnim raunalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33</p><p>Izlazno-ulazno suelje za spajanje robota s osobnim raunalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41</p><p>Prikljuci za motore i osjetila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45</p><p>Popis tvrtki u kojima se mogu nabaviti elektronike komponentei ostali dijelovi za izradu robotia ABc tehnike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51</p><p>daljinsko upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52</p><p>daljinsko upravljanje infracrvenim zrakama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63</p><p>Novi mikrokontroler AT89S8253 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68</p></li><li><p>4</p><p>Sad r a ji ro bo ti ke sas tav ni su dio prog ra mateh ni ke kul tu re za os nov nu ko lu, i to u te melj -nom prog ra mu, iz bor nom prog ra mu i u iz van -nas tav nim ak tiv nos ti ma.</p><p>Te melj ni prog ram ob ve za tan je i jed nak za sveue ni ke od pe tog do os mog raz re da os nov neko le i za nje go vo os tva re nje pred vi e no je unas tav nom pla nu 35 sa ti na go di nu, od nos no je -dan sat na tje dan. </p><p>Za iz bor ni prog ram ro bo ti ke pred vi e no je unas tav nom pla nu ukup no 280 sa ti, po 70 sa ti ugo di ni u pe tom, es tom, sed mom i os mom raz -re du, tj. po dva sa ta na tje dan u sva kom raz re du. </p><p>Iz van nas tav nim ak tiv nos ti ma za rad sek ci ja iklu bo va mla dih ro bo ti a ra pred vi en je i ve ibroj sa ti, to ovi si o prog ra mu do ne se nom na ra -zi ni sva ke ko le.</p><p>U te melj nom prog ra mu sad r a ji ro bo ti ke sas -tav ni su dio prog ra ma u os mom raz re du. Prog -ram teh ni ke kul tu re za os mi raz red sad r a dvi jecje li ne: in for ma ti ka i ro bo ti ka. Taj prog ram do -ne sen je 14. prosinca 1998. i za jed no s od lu komo do no e nju ob jav ljen je u po seb nom bro juVjes ni ka Mi nis tar stva pros vje te i por ta. Prog -ram je po eo kol ske go di ne 1999./2000. za sveue ni ke os nov nih ko la.</p><p>Iz bor ni prog ram ro bo ti ke ob jav ljen je pr vi putu Vjes ni ku Mi nis tar stva pros vje te i por ta broj11 od 18. studenoga 1997. kao prog ram ski mo dulu sku pi ni A iz bor nih prog ra ma teh ni ke kul tu -re, tj. u sku pi ni prog ra ma s nag la e ni jim raz vo -jem in te lek tual nih spo sob nos ti za na ro i to zain -te re si ra ne u da ro vi te ue ni ke. Ne to kas ni je ob -jav lje na je do ra e na ina i ca tog prog ra ma za jed -no s iz bor nim prog ra mi ma za sve pred me te os -nov ne ko le.</p><p>Prog ram ro bo ti ke za iz van nas tav ne teh ni keak tiv nos ti ob jav ljen je kao je dan od prog ra ma zarad klu bo va mla dih teh ni a ra u Glas ni ku Mi nis -tar stva pros vje te i por ta 19. prosinca 1995. go -di ne.</p><p>Sva tri prog ra ma ro bo ti ke ima ju is tu os no vu,raz li ka je u du bi ni i op se gu nas tav nih sad r a ja teprim je ni nas tav nih me to da. </p><p>Te melj ni prog ram u os mom raz re du os tva ru jese pre te ito me to dom iz la ga nja, raz go vo ra i de -mon stra ci je te ra da na tek stu zbog za da nih og -ra ni a va ju ih uv je ta, tj. ra da s ci je lim raz red nimod je lom i sa mo jed nim kol skim sa tom u tjed nu.Za ci je li prog ram ro bo ti ke u sklo pu te melj nogprog ra ma teh ni ke kul tu re u os mom raz re duras po la e se s pet naes tak nas tav nih sa ti. </p><p>Za raz li ku od te melj nog prog ra ma, pri os tva -re nju iz bor nog prog ra ma prev la da va me to da la -bo ra to rij skih i prak ti nih ra do va, rad s tek stomte skup ni i po je di na ni ob li ci nas tav nog ra da.Ue ni ci sas tav lja ju mo de le raz li i tih teh ni kihtvo re vi na od go to vih ele me na ta (kon struk cij skeku ti je ili sla galj ke). Pri tom is tra u ju dje lo va nje irad teh ni kih tvo re vi na na sas tav lja nom mo de -lu. Mo de le sas tav lja ju od unap ri jed iz ra e nih ele -me na ta u kol skoj ra dio ni ci, a prim je nju ju se raz -li i te kon struk tor ske ku ti je i kol ski ro bot ski sus -ta vi kao to su na prim jer: sla galj ke FIS cHER TEc -HNIK i LE GO.</p><p>Ro bo ti ka kao dio iz van nas tav nih teh ni kih ak -tiv nos ti os tva ru je se go to vo u ci je los ti pre teitoprak ti nim i la bo ra to rij skim ra dom s nag las komna raz vo ju stva ra la kih spo sob nos ti ue ni ka.Prog ram se os tva ru je slo bod ni je, ta ko da prev la -da va prob lem ski pris tup u ra du, s us mje re njemna rje a va nje raz li i tih prob le ma. Ue ni ci ima juve li ku mo gu no st iz bo ra mo de la ko je e gra di ti ipri tom ui ti. Raz li i ta nat je ca nja, po put ut r ke ro -bot skih ko li ca i au to nom nih ro bo ta, do dat na sumo ti va ci ja ue ni ci ma u ovom ob li ku od goj no-ob -ra zov nog ra da. </p><p>Tak va nat je ca nja nje gu ju, or ga ni zi ra ju i pro vo -de, u sklo pu Hr vat ske za jed ni ce teh ni ke kul tu -re, Hr vat sko dru tvo za ro bo ti ku i Hr vat ski sa vezpe da go ga teh ni ke kul tu re,</p><p>Te melj ni prog ram ro bo ti ke u os mom raz re duos nov ne ko le obuh va a ove te me: po vi je st ro -bo ta, me ha ni ka os no va ro bo ta, pok re ta nje ro -bo ta, up rav lja nje ro bo ti ma i prog ra mi ra nje ro bo -ta. Od ue ni ka os mih raz re da oe ku je se da zna -ju: opi sa ti uk rat ko raz voj ro bo ta, ob jas ni ti po jamrad nog pros to ra ro bo ta, nab ro ji ti i opi sa ti na inpri je no sa gi ba nja, nab ro ji ti i opi sa ti naj e e na -i ne po go na ro bo ta (elek tro mag net ski, elek tro -</p><p>Robotiirobotikauosnovnojkoli</p></li><li><p>5</p><p>mo tor ni, hid rau li ki i pneu mat ski), opi sa ti na i -ne up rav lja nja ro bo ti ma (sklop ke, re lej, tran zis -to ri, prom je na smje ra i br zi ne gi ba nja), opi sa tinaj e a os je ti la ro bo ta (do dir, svjet lo, top li na) iuk rat ko ob raz lo i ti nje gov rad, sas ta vi ti jed nos -tav ni prog ram za up rav lja nje ro bo tom.</p><p>Iz bor ni prog ram ro bo ti ke raz lo en je po raz -re di ma i te ma ma ka ko je u nas tav ku pri ka za no.</p><p>V.razred1. Os nov ni ele men ti kon struk ci je (pos to lja, ok vi -</p><p>ri, no sa i, oso vi ne, sas tav lja nje raz nih ele me -na ta kon struk ci ja, sas tav lja nje mo de la no si vihkon struk ci ja).</p><p>2. Sta bil no st i vr sto a kon struk ci je (sta bil no stkon struk ci je, vr sto a kon struk ci je, pro fi li ino sa i, is pi ti va nje no si vos ti i vr sto e pro fi la,no sa a i kon struk ci ja, is pi ti va nje sta bil nos tikon struk ci ja, sas tav lja nje mo de la raz li i tihkon struk ci ja).</p><p>3. Pri je nos i pret vor ba gi ba nja (pri je nos vra ti -lom, pri je nos re me nom, pri je nos zup a ni ci ma,pri je nos po lu ga ma, pri je nos vij a nim vra ti lom,pri je nos zub nom let vom, sas tav lja nje mo de las raz li i tim pri je nos ni ci ma, ek spe ri men ti ra njepri je nos ni ci ma)</p><p>VI.razred</p><p>1. Po gon ro bo ta (elek tro mag net ski, elek tro mo -tor ni, hid rau li ni, pneu mat ski, is pi ti va nje raz -nih vr sta po go na).</p><p>2. Elek tro mag net ski po gon (elek tro mag ne ti idje lo va nje elek tro mag ne ta, sas tav lja nje elek -tro mag ne ta, is pi ti va nje dje lo va nja elek tro -mag ne ta, sas tav lja nje mo de la s elek tro mag -ne ti ma).</p><p>3. Elek tro mo tor ni po gon (elek tro mo to ri pok re -ta ni is tos mjer nom stru jom, elek tro mo to ripok re ta ni iz mje ni nom stru jom, ko ra ni mo -to ri, sas tav lja nje mo de la elek tro mo to ra, spa -ja nje elek tro mo to ra u struj ni krug, sas tav lja -nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to rom).</p><p>4. Hid rau li ni po gon (sas tav lja nje mo de la hid -rau li nog po go na, is pi ti va nje mo de la hid rau -li nog po go na, ek spe ri men ti ra nje s mo de li mahid rau li nog po go na).</p><p>5. Pneu mat ski po gon (sas tav lja nje mo de lapneu mat skog po go na, is pi ti va nje mo de lapneu mat skog po go na, ek spe ri men ti ra nje smo de li ma pneu mat skog po go na).</p><p>VII.razred</p><p>1. Ukop a va nje i is kop a va nje elek tro mag ne ta i elek -tro mo to ra sklop ka ma (sklop ke i tip ka la, iz mje ni -ne sklop ke, vi e pol ne sklop ke, spa ja nje struj nihkru go va s elek tro mag ne ti ma i elek tro mo to ri ma,is pi ti va nje ukop a va nja i is kop a va nja sklop ka ma,tip ka li ma i vi e pol nim sklop ka ma, sas tav lja nje mo -de la pok re ta nih elek tro mo to ri ma i elek tro mag ne -ti ma).</p><p>2. Ukop a va nje i is kop a va nje elek tro mag ne ta ielek tro mo to ra re le ji ma (dje lo va nje re le ja, iz mje -ni ni re le ji, vi e pol ni re le ji, spa ja nje struj nih kru go -va s re le ji ma, sas tav lja nje mo de la s re le ji ma, elek -tro mo to ri ma i elek tro mag ne ti ma, is pi ti va nje mo -de la s re le ji ma, elek tro mo to ri ma i elek tro mag ne ti -ma).</p><p>3. Ukap a nje i is kap a nje elek tro mag ne ta i elek tro -mo to ra tran zis to ri ma (tran zis tor i nje go vo dje lo -va nje, tran zis tor kao sklop ka, za ti ta tran zis to ra,spa ja nje struj nih kru go va s tran zis to ri ma, sas tav -lja nje mo de la s tran zis to ri ma, is pi ti va nje mo de la stran zis to ri ma, elek tro mag ne ti ma i elek tro mo to ri -ma).</p><p>4. Prom je na smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra (prom -je na smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra sklop ka ma,prom je na smje ra ok re ta nja re le ji ma, prom je nasmje ra ok re ta nja tran zis to ri ma, spa ja nje struj nihkru go va s prom je nom smje ra ok re ta nja elek tro -mo to ra, sas tav lja nje mo de la s prom je nom smje raok re ta nja elek tro mo to ra, is pi ti va nje mo de la sprom je nom smje ra ok re ta nja elek tro mo to ra).</p><p>5. Prom je na br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra (prom -je na br zi ne ok re ta nja ot por ni ci ma, prom je na br zi -ne ok re ta nja tran zis to ri ma, prom je na br zi ne ok re -ta nja im pul si ma, spa ja nje struj nih kru go va s prom -je nom br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra, sas tav lja -nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to rom s prom je -nom br zi ne gi ba nja, is pi ti va nje mo de la pok re ta nihelek tro mo to rom s prom je nom br zi ne gi ba nja).</p><p>6. Prom je na smje ra i br zi ne ok re ta nja elek tro mo to ra(prom je na sklop ka ma i ot por ni ci ma, prom je na re -le ji ma, prom je na tran zis to ri ma, spa ja nje elek tro -mo to ra u struj ni krug s mo gu nos ti prom je nesmje ra i br zi ne ok re ta nja, sas tav lja nje mo de la pok -re ta nih elek tro mo to rom raz ne br zi ne i smje ra vr -tnje, is pi ti va nje mo de la pok re ta nih elek tro mo to -rom). </p></li><li><p>6</p><p>7. Up rav lja nje ko ra nim mo to ri ma (na e lo ra dako ra nih mo to ra, spa ja nje ko ra nih mo to ra,up rav lja nje ko ra nim mo to ri ma, sas tav lja njemo de la pok re ta nih ko ra nim mo to ri ma, is pi ti -va nje mo de la pok re ta nih ko ra nim mo to ri -ma).</p><p>VIII.razred</p><p>1. Os je ti la ili sen zo ri (os je ti la do di ra: sklop ke, tip -ka la, os je ti la si le, os je ti la zvu ka, svjet los na os -je ti la, top lin ska os je ti la, spa ja nje os je ti la ili sen -zo ra u struj ni krug, is pi ti va nje raz li i tih os je ti laili sen zo ra, sas tav lja nje mo de la s prim je nomraz li i tih os je ti la ili sen zo ra, is pi ti va nje mo de las os je ti li ma).</p><p>2. Kon tro la i mje re nje po lo a ja (mje re nje po lo a -ja ot por ni ci ma, mje re nje po lo a ja kod nomplo om, mje re nje po lo a ja bro je njem, to no stmje re nja po lo a ja, sas tav lja nje mo de la kon -tro le i mje re nja po lo a ja, is pi ti va nje raz li i tihna i na kon tro le i mje re nja po lo a ja, sas tav lja -nje mo de la s prim je nom kon tro le i mje re njapo lo a ja, is pi ti va nje dje lo va nja mo de la).</p><p>3. Po ve zi va nje ro bo ta s ra u na lom (vr ste ulaz -no-iz laz nih nap ra va i nji ho vo prik lju i va nje nara u na lo, mo ni to ri i pi sa i, tip kov ni ca i mi,vanj ski sprem ni ci, iz laz na su e lja, ulaz na su e -lja, ana log no-di gi tal ni pret vor ni ci, na pa ja njeulaz no-iz laz nih nap ra va, spa ja nje su e lja s ra -u na lom, spa ja nje mo de la ro bo ta ili mo de lavo e nih ra u na lom sa su e ljem, is pi ti va nje su -e lja i mo de la).</p><p>4. Prog ram ska op re ma ra u na la (ope ra cij ski sus -tav ra u na la, us lu ni i prim jen ski prog ra mi).</p><p>5. Prog ra mi ra nje ro bo ta (ana li za prob le ma, al -go rit mi za rje a va nje prob le ma, je zik za za pi si -va nje al go rit ma - in struk ci je za obav lja nje ope -ra ci ja, in struk ci je za od re i va nje to ka prog ra -ma, sli kov ni pri kaz prog ra ma - di jag ram to ka,po nav lja nje di je lo va prog ra ma, po nav lja nje sis pi ti va njem uv je ta, prog ra mi ra nje u ras po lo -i vom prog ram skom je zi ku, vo e nje mo de laro bo ta ili mo de la up rav lja nih ra u na lom go to -vim prog ra mi ma, is pi ti va nje dje lo va nja ro bo taili mo de la up rav lja nih raunalom, iz ra da prog -ra ma za vo e nje raz li i tih mo de la up rav lja nihraunalom, is pi ti va nje dje lot vor nos ti sas tav -lje nih prog ra ma za vo e nje mo de la, is pi ti va -nje dje lo va nja ro bo ta i mo de la).</p><p>Prog ram ro bo ti ke os tva ru je se prak ti nim ra domi vje ba ma, grad njom raz li i tih ure a ja i ro bo ta.Ue ni ci sas tav lja ju mo de le raz nih stro je va i sas -tav lja ju prog ra me za up rav lja nje nji ma. Is tra u jumo gu nos ti vo e nja stro je va po mo u ra u na la islu e nja ra u na lom kao ure a jem za raz li i ta mje -re nja. Mo de le sas tav lja ju od ele me na ta kon struk -tor skih sla ga li ca FIS cHER TEc HNIK, kon struk tor -skog sus ta va LE GO i od ele me na ta iz ra e nih ukol skoj...</p></li></ul>