Main lpc hard

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    30-Jul-2015

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<p> 1. MICROCLUB Main LPC Construction dune main robotique pour coder du LPC Yves Masur (06/03/2015) 2. Plan de la confrence Introduction au langage parl complt (LPC) But et utilit du montage Mains robotiques existantes Construction des doigts et de la main Bras et motorisation, subtilits diverses Commande par Arduino Leonardo Soft embarqu Dmonstration 3. Le langage parl complt (LPC) Le LPC est un codage. La main prs du visage complte, syllabe par syllabe tout ce qui est dit Cest une aide la lecture sur les lvres Ce nest pas de la lange des signes! 4. 3 lments sont ncessaire pour parler une personne sourde La parole, normale (en franais pour nous) Seul environ 35% du message est peru Avec le LPC : Coder les sons voyelles, 5 positions autour du visage Coder les consonnes, 8 clefs des doigts 5. Plus dinfo sur le LPC Plus dinfo sur le LPC en Suisse: http://www.alpc.ch/ http://yvesmasur.ch/livre/ Entre le son et lenfant sourd A la page 70 6. Voyelles 5 positions 7. Consonnes 8 clefs Exemples pratiques 8. Main mcanique but? Pas pour Ne remplace pas une codeuse interprte! Nest (ne sera) pas un robot sans faute On oublie le temps rel Convient pour Objet ludique Apprentissage Intrt pour les enfants Dmontrer la simplicit du LPC 9. Quelles constructions sur le WEB? Mots clefs : mechanical hand / arm 10. Main mcanique (grande) + Visibilit - Peu raliste - Motorisation? 11. Main de robot http://xrobots.co.uk/alien2/index_hands.html + Imprimable 3D - Mobilit rduite - Lindex ne scarte pas 12. Main grande, en bois + facile construire - Peu raliste - Lindex ne scarte pas 13. Main raliste + Mobilit naturelle + toutes les phalanges (4:30) - Lindex ne scarte pas 14. Main bionique + raliste, souple, solide - Prix ? - Index ne scarte pas 15. Main construction simple Doigts, caractristiques Deux phalanges Articulation phalange excentre Ressort de rappel Un seul moteur par mvmt Mcanique simple, dmontable Matriaux utiliss Tube lectrique Plaques poxy, alu, bois crois Profils alu Axes acier 2mm, arrts Vis M2, M3, M4 Fil de pche, de coton Ressort plat 16. Plan phalange Essais dune articulation: Morceau de CI dans un tube lectrique Charnire axe 2 mm Trous prcis grce au fraisage 17. Main - construction Aprs de nombreux essais: Ressort de pendulette Merci Titz, Vevey Axes avec rondelle ressort pour: - Attache fil - Passage du fil 18. Main - construction Support pour 3 doigts 19. Main - construction 20. Main - montage Ressort de pendulette 2 mm large Par 2, tenu par une bride commune Libre de coulisser sous la plaque ou dans la phalange du bout 21. Main pouce, index, moteurs 22. Main pouce Pouce: le plus facile! Mais doit passer sur laxe de lindex Le moteur des auriculaire et annulaire doit tirer 2 x plus fort 23. Main index mobile 24. Main index mobile La languette fendue permet lcart La vis de fente ne doit pas accrocher les fils de traction 25. Main index mobile Une languette fendue et Un servo permet lcart de lindex Ajout de 2 guides pour le fil de traction, qui est le plus long Pas prvu pour un index cart ET repli 26. Main complte - fixations Supports pour 3 moteurs de traction Profil perc, taraud 27. Main complte cbles traction Bras de levier calcul pour mouvement complet avec 0..180 du servo Vis 90 pour allonger le mouvement Taraudage M2 dans le dellrin Fil de pche pour phalange Fil de coton vers moteur Contrairement la photo 28. Main avant bras 29. Doigts - Rsultats Les mouvements sont plus lents que prvu Le moteurs peinent et vibrent Le moteur M5 (2 doigts) doit tre chang Les fils de coton doivent recevoir une goutte de peinture pour ne pas se dlier Les calculs des mouvements est OK La mcanique des ressorts fonctionne Le positionnement au repos laisse dsirer Attention aux collisions entre les mouvement du pouce et lindex 30. Bras mouvement latral+vertical 31. Bras - coude Articulation par 2 barres // Ressort de compensation du poids pour soulager le moteur du levage CI de raccord entre connecteurs des servo et Connexion par cble plat LED de contrle + alim 32. Bras cotes des points Les mouvements doivent: Lever la main Lorienter de part et dautre du visage 33. Bras mouvements depuis plot latral Orientation latrale, par M6 lvation, bras de levier x 5, par M7 M6 M7 2 plaques inox Merci Damien Bressoud 34. Processeur et alimentation Arduino Leonardo Alimentation moteurs 5V= Commandes: 5 servos main (pouce, 2x index, majeur, annulaire+auriculaire) LED mouvements 1 servo lvation 1 servo Orientation 35. Conclusion sur le hardware Montage en gnral La mcanique est complique Les bonnes solutions demandent beaucoup de rflexion Il faut tre prcis Il faut penser la dure Il faut penser la rparation Projet Main LPC Fragile ne peut tre prt Convient pour des dmos Parallaxe trop important avec visage fixe. 36. Cest fini pour le hard. Un coup dil au soft? </p>