Robot supervisor

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Projet tutorRobot de contrle: NAIX Free PowerPoint Templates

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Rpublique de la TunisieUniversit de SousseInstitut Suprieur des Sciences Appliques et de Technologie de SousseDpartement Gnie Electrique Ralis par: TALBI Malek MRAD Salma Encadr par: MANSOURI HassanAnne universitaire : 2015-2016

Bonjour Monsieurs je vous remercie detre prsent aujourdhui pour valuer notre travail labor par moi-mme mrad salma et ma collgue talbi malek et encadr par notre professeur M,MANSOURI Hassen Dans le cadre de projet tutor nous avons concevoir un robot de contrle NAIX 1

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PLAN

Conception du projet

Principe de fonctionnement

Ralisation Conclusion et perspectives

Introduction: La robotiqueProblmatique et Solutions

Dans cette prsentation nous allons essayer de rsumer notre exprience enrichissante que nous avons vcu en ralisant ce projet . Je commencerai par une petite introduction pour vous mettre dans le cadre de notre projet . Puis, dans une premire partie je procderai identifier la problmatique , ensuite nous allons dcrire la conception du robot ainsi que le principe de fonctionnement et la ralisation et on finira par une petite conclusion .2

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Un robot est un dispositif mcatronique (mcanique, lectronique et informatique) accomplissant automatiquement soit des tches qui sont gnralement dangereuses, pnibles, rptitives ou impossibles pour les humains

Cest quoi un ROBOT ??

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La Robotique

Robotique Industriel: -1957 Rentabilit Prcision et fiabilit Scurit

Robotique militaire :-Arme autonome Prcision et rsistance

Robotique mdicale : -1983 Application thrapeutique

Robotique de surveillance : Scurit

Assistance humaine : -Domestique Vie plus confortable

De nos jours on peut trouver les robot dans des nombreux domaine on cite par exemple :* La robotique militaires comme les arme autonome sont destin pour la surveillances et la dfense et ils sont bien prcis et rsistantsEnsuite la robotique en mdecine est dveloppe depuis 1983 elle devenu indispensable Puis on trouve la robotique de surveillance qui assure la securit Passant ensuite aux robots domestiques qui peuvent faire de multiples taches penible pour lhomme ce qui rendre la vie plus confortable On noublie pas la robotique dans lindustrie qui sont caractris par leurs rentabilit , precision et fiabilit do ils nous garantie la scurit

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Conception du projet

Principe de fonctionnement

Ralisation Conclusion et perspectives

Introduction: La robotiqueProblmatique et Solutions PLAN

Passant maintenant la problmatique et solutions 5

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Il existe de nombreuses situations o l'accs aux interventions humaineest impossible, compliqu ou prend trop de temps ce pour cela nous avons inspir de concevoir un robot pour explorer ces zones inaccessibles a lhomme ,Ce robot doit tre capable de fournir des informations a lutilisateurs sur les lieux visits Problmatique et solutions

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Conception du projet

Principe de fonctionnement

Ralisation Conclusion et perspectives

Introduction: La robotiqueProblmatique et Solutions PLAN

En effet , on sinteresse la conception du projet7

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Conception du projet

Concernant la partie de conception elle est devise sur 3 parties :La partie lectrique ,la parie mcanique et la partie informatique

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Partie lectrique Outils et Matriels : Capteur ULTRASON

Alimentation : 5v Consommation en utilisation : 15 mAGamme de distance : 2 cm 5 m. (imprcis au del de 3m) Rsolution : 0.3 cm.Angle de mesure : < 15

Le capteur possde 4 broches:VCC GND Echo output Trigger input

Commenant par la partie lectrique qui est Probablement la partie o nous avons pass le plus de temps, c'est galement celle o les recherches ont t les plus longues ainsi que les tests pralables, et c'est aussi malheureusement la partie qui nous a caus le plus de soucis et d'erreurs.Cette partie est galement rpartit en 2 parties , au premier lieu les outils et matriels o nous avons prsent les capteurs et composants utiliss : Premirement le capteur ultrason qui est un capteur permettant d'identifier les obstacles autour de robot et de connaitre la distance o ils se trouvent. Pour connaitre cette distance il suffit de multiplier le temps en s par la vitesseIl est caractris par Le capteur possde 4 broches:-VCC connecter au 5V dlivr par la carte-GND mettre la masse-Echo output est la broche de sortie qui permet de savoir sil y a un obstacle ou non.-Trigger input est la broche de sortie qui permet de dclencher lenvoie des ultrasons.

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Partie lectrique Outils et Matriels :

Principe de fonctionnement :

On doit envoyer un signal de 10s min a lmeteur pour quil commence lenvoie des ultrasons

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Partie lectrique Outils et Matriels :

Capteur temprature LM35 Sensibilit : 10mV/C Prcision : 0,25C Alimentation de 4 30 V Etendu de la mesure : -55 150C +2 150C GND VCCVout

Deuxiement la mesure de temprature le choix de capteur est bas sur les caractristiques suivants: sensibilit ,rapidit ,prcision ,etendu de mesure . Il existe plusieurs types des capteurs de temperature telque :sonde pt100 , thermocouple ,type circuit intgr dans notre cas on a choisit le LM35 qui est caractris par : . Ce capteur possede 3 broche GND li a ala masse VCC : alimentention de 2,7 a 5,5 V Vout : sortie qui dlivre une tension de valeur proportionnelle la temprature raison de 10mvpar 1C

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Partie lectrique Outils et Matriels :

Capteur de gaz : MQ5Alimentation: 5 VTemps de rponse court et rapidit de mesure Longue dure de vie Bonne stabilit

Sortie analogique AOUT Sortie numrique DOUTGND VCC

Troisiement on sinteresse la dtection de gaz , on a choisie dans se cas le capteur de gaz MQ5 qui possede une haute sensibilit au gaz naturel , lGPL , gaz de pollution urbaine et une faible sensibilit pour lalcool et la fume . il est caractris par:,,,,Il possede 4 broches :,,,,

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Partie lectrique Outils et Matriels :

Module Xbee:frquence porteuse : 2.4GhzForte port : de 100 1500 mfaible dbit Alimentation :2,7 3,4 Communication : liaison RS232GNDVCCTXRX

*4 emement : l Xbee est un module de communication sans fil (metteur rcepteur), fabriqu par Max-streem. Il utilise les spcificit du protocole Zigbee qui est la communication radio frquence. il est caractris par,,,,Il possde 4 broches : On branche le TX, RX du PIC avec le RX et TX du module Xbee.

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Partie lectrique Outils et Matriels :

Module Bluetooth :Frquence : bande 2.4 GHz ISMPuissance d'mission :