Detector de obstaculo + seguidor de luz -julio césar alanoca

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    29-Nov-2014

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En el presente proyecto se describe una metodologa para la manipulacin a distancia de objetos mediante un robot mvil, usando como un control una linterna y un sensor ultrasnico para detectar obstculos en un circuito PROGRAMABLE. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto, realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot.

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  • 1. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS PROGRAMA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA DE SISTEMAS ARDUINO ROBOT SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS DOCENTE : ING.PRIETO LUNA JULIO CESAR ALANOCA ALANOCA PUERTO MALDONADO PERU 2014 JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 1
  • 2. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS RESUMEN En el presente proyecto se describe una metodologa para la manipulacin a distancia de objetos mediante un robot mvil, usando como un control una linterna y un sensor ultrasnico para detectar obstculos en un circuito reconfigurable. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto, realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot. El sistema desarrollado enva los comandos al robot para moverlo, accionar hacia donde se va direccionar una vez detectado el obstculo mediante los LDR, enfocando previamente con una linterna para su direccionamiento. INTRODUCCIN El campo de la robtica, desde sus inicios fue concebido para el apoyo en las tareas que el ser humano realiza, muchas veces en entornos peligroso como son la limpieza de residuos txicos, el trabajo en plantas nucleares, las misiones de rescate, la vigilancia y el reconocimiento. Es deseable reducir el riesgo para las personas e introducir robots para dicha tarea, aunque el costo de stos sea elevado. Una de estas tareas es la manipulacin de objetos, como lo hacemos con las manos o los pies; para esto, necesitamos una fuerza ejercida sobre dicho objeto para tomarlo, sostenerlo y transportarlo de un lugar a otro. Tambin, es deseable que dichos robots sean precisos y de pronta respuesta, como por ejemplo lo que estamos presentando SEGUIDOR DE LUZ + EVASOR DE OBSTCULOS MATERIALES JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 2
  • 3. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS ARDUINO LDR PROTOBOART CHASIS PLATAFORMA TRANSISTOR - PNP 2222 LATIGILLOS RESISTENCIA - 1 K SENSOR ULTRASONICO TRANSISTOR DE LA IZQUIERDA: JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 3
  • 4. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS Conexin del Colector en el suelo de la batera y el transmisor en uno de los cables del motor de la derecha (sentido). La base se llame en el pin 13 de la Arduino. EL TRANSISTOR DE LA DERECHA: Conexin del Colector en el suelo de la batera y el transmisor en uno de los cables del motor a partir de la izquierda (sentido). La base se llame en el pin 12 de la Arduino. El otro cable de los motores que conecte el positivo de la batera. (No se olvide de la conexin a tierra de la tierra arduino en la batera, si no no funcionar el circuito). LDRs Los LDRs tanto la derecha como de izquierda tienen una resistencia conectada en una de las piernas. En el otro extremo de los LDRs llamar al gnd de pines de Arduino y VCC donde nos conectamos las resistencias independientes de las piernas. El eslabn intermedio que queda entre las resistencias y LDRs, nos conectan de la siguiente manera: LDR analgico izquierdo A5 pin, LDR derecho en el pin analgico A1. LEDS Los leds funcionan cada vez cuando el el led es enfocado con la luz tanto como a la derecha o izquierda. ARDUINO Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares. CODIGO ROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS + SEGUIDOR DE LUZ //pin analogico do LDR da Direcha int pinLDRDir = A0; //variable que recibira el valor del LDR a la DERECHA. float LDRDir = 0; //pin analogico LDR a la ISQUIERDA. int pinLDREsq = A5; //variable que recibira el valor del LDR a la ISQUIERDA. float LDREsq = 0; //Variable que recibira el valor de distancia encontrada con EL SENSOR ULTRASOICO. JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 4
  • 5. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS int valorUS = 0; //Pin 9 Sensor Ultrasonico //envia o sial sonoro int PINO_Gatilho =9; //Pino 8 Sensor Ultrasonico // recibe seal emitido int PINO_ECO =8; //pin 12 controla el motor a la derecha. int motor_di =12; //pin 13 controla el motor a la isquierda. int motor_es =13; int led1 =2; int led2 =4; void setup() { //pin que controla dos motores como salida pinMode(motor_di, OUTPUT); pinMode(motor_es, OUTPUT); pinMode(led1, OUTPUT); pinMode(led2, OUTPUT); //Serial Serial.begin(9600); pinMode(PINO_Gatilho, OUTPUT); pinMode(PINO_ECO, INPUT); } void loop(){ lecturaSensorUltrassonico(); LDRDir = analogRead(pinLDRDir); LDREsq = analogRead(pinLDREsq); Serial.print("DERECHA"); Serial.println(LDRDir); Serial.print("Izquierda"); Serial.println(LDREsq); JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 5
  • 6. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS if( LDREsq*0.80 >= LDRDir){ digitalWrite(motor_es ,HIGH); digitalWrite(motor_di,LOW); digitalWrite(led1 ,HIGH); digitalWrite(led2 ,LOW); } else if( LDRDir*0.80 >= LDREsq){ digitalWrite(motor_di,HIGH); digitalWrite(motor_es,LOW); digitalWrite(led2 ,HIGH); digitalWrite(led1 ,LOW); } else if(valorUS > 25){ digitalWrite(led2 ,LOW); digitalWrite(led1 ,LOW); digitalWrite(motor_di,HIGH); digitalWrite(motor_es,HIGH); } delay(90); digitalWrite(motor_di,LOW); digitalWrite(motor_es,LOW); delay(20); } void lecturaSensorUltrassonico(){ digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(PINO_Gatilho, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW); JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 6
  • 7. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS unsigned long valor = pulseIn(PINO_ECO, HIGH); valorUS = valor/58; Serial.println(valorUS); } JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 7
  • 8. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 8
  • 9. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 9
  • 10. SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS CONCLUSIONES Dando por finalizado el proyecto, solo queda mencionar la experiencia y contratiempos sufridos, as como las decisiones tomadas sobre el proyecto para el pleno funcionamiento, una experiencia trabajar con arduino una de las herramientas para iniciarse en el mundo de la electrnica. Bibliogrficas: http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75P MoE-yHrwcDq http://codigofacilito.com/ http://www.arduino.cc/es/ JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA 10